Localizada na Mesorregião do Jequitinhonha, estando a sede há 285 km de distância por rodovia da capital Belo Horizonte. A cidade está situada a uma altitude média de 1.280 m, emoldurada pela Serra dos Cristais, na região do Alto Jequitinhonha. O município é banhado pelo rio Jequitinhonha e vários de seus afluentes, sendo o município mais populoso do Vale do Jequitinhonha.
O município possui um rico e variado ecossistema em seu entorno, com cachoeiras, trilhas seculares e uma enorme área de mata nativa, que teve a felicidade de ser protegida com a criação de Parques Estaduais. A cidade é um dos destinos da Estrada Real, um dos roteiros culturais e turísticos mais ricos do Brasil.
O Centro Histórico guarda grandes lembranças do tempo colonial, em destaques por seus grandes e belos casarões e igrejas coloniais que retratam um pouco do Século XVIII. É conhecida também por suas serestas e pela Vesperata, que é um evento em que os músicos se apresentam à noite, ao ar livre, das janelas e sacadas de velhos casarões, enquanto o público assiste das ruas.